#ifndef INCLUDED_Maiahi1_h_	// このファイル　INCLUDED_Maiahi1_h_　が定義されていなければ
#define INCLUDED_Maiahi1_h_	// このファイル　INCLUDED_Maiahi1_h_　を定義する

#include "Shared/ERS7Info.h"	// AIBOの機種（ERS7）に関する部品ファイル
#include "Shared/WorldState.h"	// 状態を監視するための部品ファイル
#include "StateHeader.h"		// 状態と遷移に必要な部品ファイル
#include "StartCommFromPC.h"	// PCから合図を受信するための部品ファイル

// クラス Maiahi1
class Maiahi1 : public StateNode {
protected:
	StateNode * start_node; // start_nodeは、クラス全体で使用するのでココに定義する
	StartCommFromPC fromPC; // PCからの合図を受け取るオブジェクト

private:
	SharedObject<LedMC> leds1a_mc;
	SharedObject<LedMC> leds1b_mc;
	SharedObject<LedMC> leds2a_mc;
	SharedObject<LedMC> leds2b_mc;
	MotionManager::MC_ID leds1a_id;
	MotionManager::MC_ID leds1b_id;
	MotionManager::MC_ID leds2a_id;
	MotionManager::MC_ID leds2b_id;
  
public:
	// コンストラクタ
	Maiahi1() : StateNode("Maiahi1"), start_node(NULL), fromPC(),
				leds1a_mc(), leds1b_mc(), leds2a_mc(), leds2b_mc(),
				leds1a_id(MotionManager::invalid_MC_ID),
				leds1b_id(MotionManager::invalid_MC_ID),
				leds2a_id(MotionManager::invalid_MC_ID),
				leds2b_id(MotionManager::invalid_MC_ID)
				 {}

	// デコンストラクタ
	~Maiahi1() {
		if(issetup)
			teardown();
	}

virtual void setup() {

	// 親クラスStateNodeのsetup()関数を呼ぶ
	StateNode::setup();

	// 伏せ姿勢ノード（スタート姿勢）
	StateNode * lie_node = new SmallMotionSequenceNode("Lie","lielie.mot");
	addNode(lie_node);

	// うなずき１回目
	StateNode * unazuki1_node = new LargeMotionSequenceNode("Unazuki1","maiahi/unazuki.mot");
	addNode(unazuki1_node);

	// うなずき２回目
	StateNode * unazuki2_node = new LargeMotionSequenceNode("Unazuki2","maiahi/unazuki.mot");
	addNode(unazuki2_node);
	
	// うなずき３回目
	StateNode * unazuki3_node = new LargeMotionSequenceNode("Unazuki3","maiahi/unazuki.mot");
	addNode(unazuki3_node);
	
	// うなずき４回目
	StateNode * unazuki4_node = new LargeMotionSequenceNode("Unazuki4","maiahi/unazuki.mot");
	addNode(unazuki4_node);
	
	// うなずき５回目
	StateNode * unazuki5_node = new LargeMotionSequenceNode("Unazuki5","maiahi/unazuki.mot");
	addNode(unazuki5_node);

	// ソロダンス１回目
	StateNode * dance_solo1_node = new XLargeMotionSequenceNode("dance_solo1","maiahi/solo11.mot");
	addNode(dance_solo1_node);
	
	// ソロダンス２回目
	StateNode * dance_solo2_node = new XLargeMotionSequenceNode("dance_solo2","maiahi/solo12.mot");
	addNode(dance_solo2_node);

	// 座り
	StateNode * sit_node = new MediumMotionSequenceNode("sit","sitsit.mot");
	addNode(sit_node);

	// うなずき６回目
	StateNode * unazuki6_node = new XLargeMotionSequenceNode("Unazuki6","maiahi/wait10.mot");
	addNode(unazuki6_node);
	
	// →伏せ
	StateNode * sitlie_node = new MediumMotionSequenceNode("sitlie","sitlie.mot");
	addNode(sitlie_node);
	
	// デュオダンス
	StateNode * dance_duo_node = new XLargeMotionSequenceNode("dance_duo","maiahi/duo12.mot");
	addNode(dance_duo_node);
	
	// 座り２
	StateNode * sit2_node = new MediumMotionSequenceNode("sit2","sitsit.mot");
	addNode(sit2_node);

	// うなずき７回目
	StateNode * unazuki7_node = new XLargeMotionSequenceNode("unazuki7","maiahi/wait24.mot");
	addNode(unazuki7_node);
	
	// うなずき８回目
	StateNode * unazuki8_node = new XLargeMotionSequenceNode("unazuki8","maiahi/wait27.mot");
	addNode(unazuki8_node);
	
	// うなずき９回目
	StateNode * unazuki9_node = new XLargeMotionSequenceNode("unazuki9","maiahi/wait10.mot");
	addNode(unazuki9_node);
	
	// ALLグループ
	GroupNode * all_group = new GroupNode("AllGroup");
	addNode(all_group);
	
		// ALLダンス１
		StateNode * all1_node = new XLargeMotionSequenceNode("ALL_1","maiahi/all_1.mot");
		all_group->addNode(all1_node);
		
		// LEDノードALL
		LedNode * led_all_node = new LedNode("led_all");
		led_all_node->getMC()->cycle(RobotInfo::AllLEDMask, 1000, 100.0);
		all_group->addNode(led_all_node);
	
	// ALLダンス２
	StateNode * all2_node = new XLargeMotionSequenceNode("ALL_2","maiahi/all_2.mot");
	addNode(all2_node);
	
	// ALLダンス３
	StateNode * all3_node = new XLargeMotionSequenceNode("ALL_3","maiahi/all_3.mot");
	addNode(all3_node);
	
	// ALLダンス４
	StateNode * all4_node = new XLargeMotionSequenceNode("ALL_4","maiahi/all_4.mot");
	addNode(all4_node);
	
	// LEDオフ
	LedNode * led_off_node = new LedNode("led_off");
	led_off_node->getMC()->set(RobotInfo::AllLEDMask, 0.0);
	addNode(led_off_node);
	
	// スタートは伏せ姿勢
	start_node = lie_node;

	// ダンス開始

	// TextMessageEventによる遷移（座り→うなずき１）
	EventTrans * textTrans = new EventTrans(unazuki1_node,EventBase::textmsgEGID);
	lie_node->addTransition(textTrans);

	// うなずき１→うなずき２
	unazuki1_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki2_node));
	
	// うなずき２→うなずき３
	unazuki2_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki3_node));
	
	// うなずき３→うなずき４
	unazuki3_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki4_node));
	
	// うなずき４→うなずき５
	unazuki4_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki5_node));
	
	// うなずき５→ソロダンス１
	unazuki5_node->addTransition(new CompletionTrans(dance_solo1_node));
	
	// ソロダンス１→ソロダンス２
	dance_solo1_node->addTransition(new CompletionTrans(dance_solo2_node));
	
	// ソロダンス２→座り
	dance_solo2_node->addTransition(new CompletionTrans(sit_node));
	
	// 座り→うなずき６
	sit_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki6_node));
	
	// うなずき６→伏せ
	unazuki6_node->addTransition(new CompletionTrans(sitlie_node));
	
	// 伏せ→デュオ
	sitlie_node->addTransition(new CompletionTrans(dance_duo_node));
	
	// デュオ→座り２
	dance_duo_node->addTransition(new CompletionTrans(sit2_node));
	
	// 座り２→うなずき７
	sit2_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki7_node));
	
	// うなずき７→うなずき８
	unazuki7_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki8_node));
	
	// うなずき８→うなずき９
	unazuki8_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki9_node));
	
	// うなずき９→ALLダンス１
	unazuki9_node->addTransition(new CompletionTrans(all_group));
	
	// ALLダンス１→ALLダンス２
	all1_node->addTransition(new CompletionTrans(all2_node));
	
	// ALLダンス２→ALLダンス３
	all2_node->addTransition(new CompletionTrans(all3_node));
	
	// ALLダンス３→ALLダンス４
	all3_node->addTransition(new CompletionTrans(all4_node));
	
	// ALLダンス４→LEDオフ
	all4_node->addTransition(new CompletionTrans(led_off_node));

}

virtual void DoStart() {
	StateNode::DoStart();
	start_node->DoStart();
	fromPC.DoStart();	// fromPCオブジェクトをスタート
	erouter->addListener(this, EventBase::textmsgEGID); // イベントリスナー
}

virtual void DoStop() {
	StateNode::DoStop();
	fromPC.DoStop();	// fromPCオブジェクトをストップ
}

virtual void teardown() {
	StateNode::teardown();
}

virtual void processEvent(const EventBase &event) {
	
	static int i=0;

	switch ( event.getGeneratorID() ) {

		case EventBase::textmsgEGID:
			erouter->addTimer(this,1001,30000,false);
			std::cout << "Timer set! " << std::endl;
			i = 1;
            break;
            
		case EventBase::timerEGID:
			std::cout << "Timer expired! " << event.getDescription() << std::endl;
			
			switch(i) {
				case 1:
					i=2;
					erouter->addTimer(this,1002,30000,false);
					leds1a_mc->cycle(RobotInfo::HeadColorLEDMask, 1000, 100.0);
            		leds1a_id = motman->addPersistentMotion(leds1a_mc);
            		leds1b_mc->cycle(RobotInfo::ModeRedLEDMask, 1000, 100.0);
            		leds1b_id = motman->addPersistentMotion(leds1b_mc);
            		break;
            		
            	case 2:
            		i=3;
            		motman->removeMotion(leds1a_id);
					motman->removeMotion(leds1b_id);
					erouter->addTimer(this,1003,14000,false);
					break;

				case 3:
					i=4;
					erouter->addTimer(this,1004,16000,false);
					leds2a_mc->cycle(RobotInfo::HeadColorLEDMask, 1000, 100.0);
            		leds2a_id = motman->addPersistentMotion(leds2a_mc);
            		leds2b_mc->cycle(RobotInfo::ModeRedLEDMask, 1000, 100.0);
            		leds2b_id = motman->addPersistentMotion(leds2b_mc);
            		break;
            		
            	case 4:
            		motman->removeMotion(leds2a_id);
					motman->removeMotion(leds2b_id);
					break;
					
				default:
					std::cout << "CASE i ERROR" << std::endl;
			}

			break;
			
		default:
			std::cout << "CASE event ERROR" << std::endl;
	}
}

private:  // コンパイル時の警告を避けるためのダミー関数
	Maiahi1(const Maiahi1&);
	Maiahi1 operator=(const Maiahi1&);
};

#endif