#ifndef INCLUDED_Maiahi4_h_	// このファイル　INCLUDED_Maiahi4_h_　が定義されていなければ
#define INCLUDED_Maiahi4_h_	// このファイル　INCLUDED_Maiahi4_h_　を定義する

#include "Shared/ERS7Info.h"	// AIBOの機種（ERS7）に関する部品ファイル
#include "Shared/WorldState.h"	// 状態を監視するための部品ファイル
#include "StateHeader.h"		// 状態と遷移に必要な部品ファイル
#include "StartCommFromPC.h"	// PCから合図を受信するための部品ファイル

// クラス Maiahi4
class Maiahi4 : public StateNode {
protected:
	StateNode * start_node; // start_nodeは、クラス全体で使用するのでココに定義する
	StartCommFromPC fromPC; // PCからの合図を受け取るオブジェクト

public:
	// コンストラクタ
	Maiahi4() : StateNode("Maiahi4"), start_node(NULL), fromPC() {}

	// デコンストラクタ
	~Maiahi4() {
		if(issetup)
			teardown();
	}

virtual void setup() {

	// 親クラスStateNodeのsetup()関数を呼ぶ
	StateNode::setup();

	// 伏せ姿勢ノード（スタート姿勢）
	StateNode * lie_node = new SmallMotionSequenceNode("Lie","lielie.mot");
	addNode(lie_node);

	// うなずき１回目
	StateNode * unazuki1_node = new LargeMotionSequenceNode("Unazuki1","maiahi/una10.mot");
	addNode(unazuki1_node);

	// うなずき２回目
	StateNode * unazuki2_node = new LargeMotionSequenceNode("Unazuki2","maiahi/una10.mot");
	addNode(unazuki2_node);
	
	// うなずき３回目
	StateNode * unazuki3_node = new LargeMotionSequenceNode("Unazuki3","maiahi/una10.mot");
	addNode(unazuki3_node);
	
	// うなずき４回目
	StateNode * unazuki4_node = new LargeMotionSequenceNode("Unazuki4","maiahi/una10.mot");
	addNode(unazuki4_node);
	
	// うなずき５回目
	StateNode * unazuki5_node = new LargeMotionSequenceNode("Unazuki5","maiahi/una10.mot");
	addNode(unazuki5_node);
	
	// うなずき６回目
	StateNode * unazuki6_node = new LargeMotionSequenceNode("Unazuki6","maiahi/una10.mot");
	addNode(unazuki6_node);
	
	// うなずき７回目
	StateNode * unazuki7_node = new LargeMotionSequenceNode("Unazuki7","maiahi/una10.mot");
	addNode(unazuki7_node);
	
	// うなずき８回目
	StateNode * unazuki8_node = new LargeMotionSequenceNode("Unazuki8","maiahi/una10.mot");
	addNode(unazuki8_node);
	
	// うなずき９回目
	StateNode * unazuki9_node = new LargeMotionSequenceNode("Unazuki9","maiahi/una10.mot");
	addNode(unazuki9_node);
	
	// うなずき１０回目
	StateNode * unazuki10_node = new LargeMotionSequenceNode("Unazuki10","maiahi/una10.mot");
	addNode(unazuki10_node);
	
	// うなずき１１回目
	StateNode * unazuki11_node = new LargeMotionSequenceNode("Unazuki11","maiahi/una10.mot");
	addNode(unazuki11_node);
	
	// うなずき１２回目
	StateNode * unazuki12_node = new LargeMotionSequenceNode("Unazuki12","maiahi/una6_4.mot");
	addNode(unazuki12_node);
	
	// 座り３（ダンス準備）
	StateNode * sit3_node = new SmallMotionSequenceNode("sit3","sitsit.mot");
	addNode(sit3_node);
	
	// ソログループ
	GroupNode * solo_group = new GroupNode("SoloGroup");
	addNode(solo_group);
	
		// ソロダンス
		StateNode * dance_solo_node = new XLargeMotionSequenceNode("dance_solo","maiahi/solo41.mot");
		solo_group->addNode(dance_solo_node);
		
		// LEDノード１
		LedNode * led1_node = new LedNode("led1");
		led1_node->getMC()->cycle(RobotInfo::HeadColorLEDMask, 1000, 100.0);
		solo_group->addNode(led1_node);
		
		// LEDノード２
		LedNode * led2_node = new LedNode("led2");
		led2_node->getMC()->cycle(RobotInfo::ModeGreenLEDMask, 1000, 100.0);
		solo_group->addNode(led2_node);
	
	// 立ち
	StateNode * stand_node = new MediumMotionSequenceNode("stand","sitstand.mot");
	addNode(stand_node);
	
	// デュオダンス
	StateNode * dance_duo_node = new XLargeMotionSequenceNode("dance_duo","maiahi/duo34.mot");
	addNode(dance_duo_node);
	
	// ALLグループ
	GroupNode * all_group = new GroupNode("AllGroup");
	addNode(all_group);
	
		// ALLダンス１
		StateNode * all1_node = new XLargeMotionSequenceNode("ALL_1","maiahi/all_1.mot");
		all_group->addNode(all1_node);
		
		// LEDノードALL
		LedNode * led_all_node = new LedNode("led_all");
		led_all_node->getMC()->cycle(RobotInfo::AllLEDMask, 1000, 100.0);
		all_group->addNode(led_all_node);
	
	// ALLダンス２
	StateNode * all2_node = new XLargeMotionSequenceNode("ALL_2","maiahi/all_2.mot");
	addNode(all2_node);
	
	// ALLダンス３
	StateNode * all3_node = new XLargeMotionSequenceNode("ALL_3","maiahi/all_3.mot");
	addNode(all3_node);
	
	// ALLダンス４
	StateNode * all4_node = new XLargeMotionSequenceNode("ALL_4","maiahi/all_4.mot");
	addNode(all4_node);
	
	// LEDオフ
	LedNode * led_off_node = new LedNode("led_off");
	led_off_node->getMC()->set(RobotInfo::AllLEDMask, 0.0);
	addNode(led_off_node);
	
	// スタートは伏せ姿勢
	start_node = lie_node;

	// ダンス開始

	// TextMessageEventによる遷移（座り→うなずき１）
	EventTrans * textTrans = new EventTrans(unazuki1_node,EventBase::textmsgEGID);
	lie_node->addTransition(textTrans);

	// うなずき１→うなずき２
	unazuki1_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki2_node));
	
	// うなずき２→うなずき３
	unazuki2_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki3_node));
	
	// うなずき３→うなずき４
	unazuki3_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki4_node));
	
	// うなずき４→うなずき５
	unazuki4_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki5_node));
	
	// うなずき５→うなずき６
	unazuki5_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki6_node));
	
	// うなずき６→うなずき７
	unazuki6_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki7_node));
	
	// うなずき７→うなずき８
	unazuki7_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki8_node));
	
	// うなずき８→うなずき９
	unazuki8_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki9_node));
	
	// うなずき９→うなずき１０
	unazuki9_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki10_node));
	
	// うなずき１０→うなずき１１
	unazuki10_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki11_node));
	
	// うなずき１１→うなずき１２
	unazuki11_node->addTransition(new CompletionTrans(unazuki12_node));
	
	// うなずき１２→座り３
	unazuki12_node->addTransition(new CompletionTrans(sit3_node));
	
	// 座り３→ソロダンス
	sit3_node->addTransition(new CompletionTrans(solo_group));
	
	// ソロダンス→立ち
	dance_solo_node->addTransition(new CompletionTrans(stand_node));
	
	// 立ち→デュオダンス
	stand_node->addTransition(new CompletionTrans(dance_duo_node));
	
	// デュオダンス→ALLダンス１
	dance_duo_node->addTransition(new CompletionTrans(all_group));
	
	// ALLダンス１→ALLダンス２
	all1_node->addTransition(new CompletionTrans(all2_node));
	
	// ALLダンス２→ALLダンス３
	all2_node->addTransition(new CompletionTrans(all3_node));
	
	// ALLダンス３→ALLダンス４
	all3_node->addTransition(new CompletionTrans(all4_node));
	
	// ALLダンス４→LEDオフ
	all4_node->addTransition(new CompletionTrans(led_off_node));

}

virtual void DoStart() {
	StateNode::DoStart();
	start_node->DoStart();
	fromPC.DoStart();	// fromPCオブジェクトをスタート
}

virtual void DoStop() {
	StateNode::DoStop();
	fromPC.DoStop();	// fromPCオブジェクトをストップ
}

virtual void teardown() {
	StateNode::teardown();
}

private:  // コンパイル時の警告を避けるためのダミー関数
	Maiahi4(const Maiahi4&);
	Maiahi4 operator=(const Maiahi4&);
};

#endif