#ifndef INCLUDED_Mickey2_h_	// このファイル　INCLUDED_Mickey2_h_　が定義されていなければ
#define INCLUDED_MIckey2_h_	// このファイル　INCLUDED_Mickey2_h_　を定義する

#include "Shared/ERS7Info.h"	// AIBOの機種（ERS7）に関する部品ファイル
#include "Shared/WorldState.h"	// 状態を監視するための部品ファイル
#include "StateHeader.h"		// 状態と遷移に必要な部品ファイル
#include "StartCommFromPC.h"	// PCから合図を受信するための部品ファイル



// クラス Mickey2
class Mickey2 : public StateNode {
protected:
	StateNode * start_node; // start_nodeは、クラス全体で使用するのでココに定義する
	StartCommFromPC fromPC; // PCからの合図を受け取るオブジェクト


private:
	SharedObject<LedMC> leds1a_mc;
	SharedObject<LedMC> leds1b_mc;
	SharedObject<LedMC> leds2a_mc;
	SharedObject<LedMC> leds2b_mc;
	SharedObject<LedMC> leds3a_mc;
	SharedObject<LedMC> leds3b_mc;
	
	MotionManager::MC_ID leds1a_id;
	MotionManager::MC_ID leds1b_id;
	MotionManager::MC_ID leds2a_id;
	MotionManager::MC_ID leds2b_id;
	MotionManager::MC_ID leds3a_id;
	MotionManager::MC_ID leds3b_id;
	
public:
	// コンストラクタ
	Mickey2() : StateNode("Mickey2"), start_node(NULL), fromPC(),
				leds1a_mc(), leds1b_mc(), leds2a_mc(), leds2b_mc(),
				leds3a_mc(), leds3b_mc(),
				leds1a_id(MotionManager::invalid_MC_ID),
				leds1b_id(MotionManager::invalid_MC_ID),
				leds2a_id(MotionManager::invalid_MC_ID),
				leds2b_id(MotionManager::invalid_MC_ID),
				leds3a_id(MotionManager::invalid_MC_ID),
				leds3b_id(MotionManager::invalid_MC_ID)
				 {}
	
	

	// デコンストラクタ
	~Mickey2() {
		if(issetup)
			teardown();
	}



virtual void setup() {

	// 親クラスStateNodeのsetup()関数を呼ぶ
	StateNode::setup();

	// 伏せノード作成
	StateNode * lie_node = new SmallMotionSequenceNode("Lie","lielie.mot");
	addNode(lie_node);
	
	// 伏せノード２作成
	StateNode * lie2_node = new SmallMotionSequenceNode("Lie2","lielie.mot");
	addNode(lie2_node);
	
	// 座り姿勢ノード
	StateNode * sit_node = new SmallMotionSequenceNode("Sit","sitsit.mot");
	addNode(sit_node);
	

	// 立ち姿勢ノード
	StateNode * stand_node = new MediumMotionSequenceNode("Stand","sitwalk.mot");
	addNode(stand_node);

	// 座って歩く姿勢ノード
	StateNode * sitwalk_node = new MediumMotionSequenceNode("sitwalk","sitwalk.mot");
	addNode(sitwalk_node);

	// 頭ニュートラル_ノード
	StateNode * headneutral_node = new SmallMotionSequenceNode("HeadNeutral","headneut.mot");
	addNode(headneutral_node);
	
	
	// 前進歩行ノード
	WalkNode * move_node = new WalkNode("Move",150,0,0);
	addNode(move_node);
	
	//前奏1_2ノード
	StateNode * zensou1_2_node = new XLargeMotionSequenceNode("zensou1_2","zen1_2.mot");
	addNode(zensou1_2_node);
	
	//前奏3ノード
	StateNode * zensou3_node = new XLargeMotionSequenceNode("zensou3","zen3.mot");
	addNode(zensou3_node);
	
	// 足踏み１ノード作成
	StateNode * asibumi1_node = new XLargeMotionSequenceNode("asibumi1","asibumi1.mot");
	addNode(asibumi1_node);

	// 足踏み２ノード作成
	StateNode * asibumi2_node = new XLargeMotionSequenceNode("asibumi2","asibumi2.mot");
	addNode(asibumi2_node);
	
	// サビ１ノード作成
	StateNode * sabi1_12_node = new XLargeMotionSequenceNode("sabi1_12","sabi1_12.mot");
	addNode(sabi1_12_node);

	// 足踏み３ノード作成
	StateNode * asibumi3_node = new XLargeMotionSequenceNode("asibumi3","asibumi3.mot");
	addNode(asibumi3_node);
	
		
	// Bメロ2ノード作成
	StateNode * Bmero2_2_node = new XLargeMotionSequenceNode("Bmero2_2","Bmero2_2.mot");
	addNode(Bmero2_2_node);
	
	
	// サビ２ノード作成
	StateNode * sabi2_2_node = new XLargeMotionSequenceNode("sabi2_2","sabi2_2.mot");
	addNode(sabi2_2_node);
	
	
	// Allグループ
	GroupNode * all_group = new GroupNode("AllGroup");
	addNode(all_group);
	
		// サビ３ノード作成
		StateNode * sabi3_2_node = new XLargeMotionSequenceNode("sabi3_2","sabi3_2.mot");
		all_group->addNode(sabi3_2_node);
	
		// LEDノードALL
		LedNode * led_all_node = new LedNode("led_all");
		led_all_node->getMC()->cycle(RobotInfo::AllLEDMask, 1000, 100.0);
		all_group->addNode(led_all_node);
	
	// LEDオフ
	LedNode * led_off_node = new LedNode("led_off");
	led_off_node->getMC()->set(RobotInfo::AllLEDMask, 0.0);
	addNode(led_off_node);
	
		
	
	// スタートは伏せノード
	start_node = lie_node;

		
	// PCからの合図（TextMessageEvent）による遷移（伏せ→前奏1_2）
	EventTrans * textTrans = new EventTrans(zensou1_2_node,EventBase::textmsgEGID);
	lie_node->addTransition(textTrans);


	// 遷移(前奏1_2→4秒前進歩行→座り→前奏3→足踏み１→足踏み２→サビ１→足踏み３→Ｂメロ２→サビ２→サビ３)
	zensou1_2_node->addTransition(new CompletionTrans(move_node));
	move_node->addTransition(new TimeOutTrans(sit_node,3500));
	sit_node->addTransition(new CompletionTrans(zensou3_node));
	zensou3_node->addTransition(new CompletionTrans(asibumi1_node));
	asibumi1_node->addTransition(new CompletionTrans(asibumi2_node));
	asibumi2_node->addTransition(new CompletionTrans(sabi1_12_node));
	sabi1_12_node->addTransition(new CompletionTrans(asibumi3_node));
	asibumi3_node->addTransition(new CompletionTrans(Bmero2_2_node));
	Bmero2_2_node->addTransition(new CompletionTrans(sabi2_2_node));
	sabi2_2_node->addTransition(new CompletionTrans(all_group));
	sabi3_2_node->addTransition(new CompletionTrans(led_off_node));
	
	

}

virtual void DoStart() {
	StateNode::DoStart();
	start_node->DoStart();
	fromPC.DoStart();	// fromPCオブジェクトをスタート
	erouter->addListener(this, EventBase::textmsgEGID); // イベントリスナー
}

virtual void DoStop() {
	StateNode::DoStop();
	fromPC.DoStop();	// fromPCオブジェクトをストップ
}

virtual void teardown() {
	StateNode::teardown();
}

virtual void processEvent(const EventBase &event) {
	
	static int i=0;

	switch ( event.getGeneratorID() ) {

		case EventBase::textmsgEGID:
			erouter->addTimer(this,1001,26000,false);
			std::cout << "Timer set! " << std::endl;
			i = 1;
            break;
            
		case EventBase::timerEGID:
			std::cout << "Timer expired! " << event.getDescription() << std::endl;
			
			switch(i) {
				case 1:
					i=2;
					erouter->addTimer(this,1002,19000,false);
					leds1a_mc->cycle(RobotInfo::FaceLEDMask, 1000, 100.0);
            		leds1a_id = motman->addPersistentMotion(leds1a_mc);
            		leds1b_mc->cycle(RobotInfo::ModeRedLEDMask, 1000, 100.0);
            		leds1b_id = motman->addPersistentMotion(leds1b_mc);
            		break;
            		
            	case 2:
            		i=3;
            		motman->removeMotion(leds1a_id);
					motman->removeMotion(leds1b_id);
					erouter->addTimer(this,1003,36000,false);
					break;

				case 3:
					i=4;
					erouter->addTimer(this,1003,2000,false);
					leds2a_mc->cycle(RobotInfo::HeadWhiteLEDMask, 1000, 100.0);
            		leds2a_id = motman->addPersistentMotion(leds2a_mc);
            		leds2b_mc->cycle(RobotInfo::ModeRedLEDMask, 1000, 100.0);
            		leds2b_id = motman->addPersistentMotion(leds2b_mc);
            		break;
            		
            	case 4:
            		i=5;
            		motman->removeMotion(leds2a_id);
					motman->removeMotion(leds2b_id);
					erouter->addTimer(this,1003,43000,false);
					break;
					
				case 5:
					i=6;
					erouter->addTimer(this,1004,2000,false);
					leds3a_mc->cycle(RobotInfo::HeadWhiteLEDMask, 1000, 100.0);
            		leds3a_id = motman->addPersistentMotion(leds3a_mc);
            		leds3b_mc->cycle(RobotInfo::ModeRedLEDMask, 1000, 100.0);
            		leds3b_id = motman->addPersistentMotion(leds3b_mc);
            		break;	
            		
            	case 6:
            		motman->removeMotion(leds3a_id);
					motman->removeMotion(leds3b_id);
					break;		
					
					
				default:
					std::cout << "CASE i ERROR" << std::endl;
			}

			break;
			
		default:
			std::cout << "CASE event ERROR" << std::endl;
	}
}


private:  // コンパイル時の警告を避けるためのダミー関数
	Mickey2(const Mickey2&);
	Mickey2 operator=(const Mickey2&);
};

#endif