MotionEditor

　(1) メモリースティックをパソコンに接続してください。

　(2) 新たに cygwin画面を開いてください。

　(3) コマンド cd project を使って、ディレクトリ projectに移動してください。

us0X@xxxxx　~　　　　　　 $ cd project

us0X@xxxxx　~/project $ make update

Don't forget to stop your memory stick before removing it. (Unless you have XP)　 us0X@xxxxx　~/project $

　　　・マイコンピュータを開いてメモリースティックのドライブ設定を確認してください。
　　　　　

　　　・そして、projectフォルダ → Environment.conf を秀丸で開いてください。
　　　・Environment.confの21行目の設定（MEMSTICK_ROOT ?= /cygdrive/e）の最後のアルファベットが
　　　　マイコンピュータを開いた時と同じか確認してください。
　　　・もし、違っていたら、アルファベットを直してください。
　ドライブ設定はメモリースティックを接続するたびに変わることがあるので、そのたびに直してください。

　(6) コピーが成功したら、メモリースティックを抜いてOKです。
　　　メモリースティックを押し込むと、抜くことができます。

　(7) メモリースティックをAIBOに挿入してください。

モーションを試す 注意: 安全のため、AIBOを床の上に置く。試すときは、AIBOが転倒しないように注意する。 AIBOを起動する。コントローラ画面がAIBOに接続したら Stop モードから Running モードにする。 コントローラ画面で File Access を選ぶ。 File Access メニューから Run Motion Sequence を選ぶ。 MYSAMPLE.MOT をダブルクリックすると、AIBOが動き出す。

モーションをプログラムに組み込む

• 複数のモーションを組み合わせて動かす　　→　13章「状態機械によるモーション実行」
• 複数のAIBOでタイミングを合わせて動かす　→　15章「シンクロ」

注意事項

　Motion Editorで作成したモーションをTekkotsu（C++）プログラムに組み込むためには、MotionSequenceMC オブジェクトを用います。下表の通り、MotionSequenceMC オブジェクトは大きなオブジェクトになるほど多くのポスチャを持つことができます。このように書くと、すべて XLarge サイズにすればよいように思えますが、それは違います。メモリには限りがあるので、すべてXLarge サイズにするとメモリが不足するかもしれません。ポスチャ数に合わせたMotionSequenceMC オブジェクトを選択してください。ポスチャ数は、kfmファイルの1行目に記されています。
　kfmファイルの1行目の数（ポスチャ数）が60を超える場合、XLargeMotionSequenceMC の限度を超えています。60ポスチャを超える場合は Motion Editor でモーションを分割し、１モーションのポスチャ数が60以下になるようにしてください。

まとめ

• Motion Editor でモーションを作成し、kfmファイルに保存する。
  　　ただし、kfmファイルに保存できるポスチャ数には注意事項（上記）で示した制約がある。
• kfmファイルを tmpフォルダにコピーする。
• Cygwinで tmpディレクトリに移動。henkanを使用して、kfmファイルをmotファイルに変換する。
• Windowsに戻り、motファイルを次のフォルダにコピーする。
  　　　　コピー先：　マイドキュメント → usXX → project → ms → data → motion
• Tekkotsuのプログラムに motファイルを組み込む（別章を見てください）。
• ./compile を実行して、Tekkotsuのプログラムをコンパイルする。
• make update を実行して、Tekkotsuプログラムと motファイルをメモリースティックにコピーする。