Motion Editor

　(2) Motion Editorで作成したモーションを、kfmファイルとして保存してあったとします。
　　　例えば、保存したファイル名をsit#sit_sample.kfmとします。
　　　sit#sit_sample.kfmを、上記と同じ tmpフォルダにコピーしてください。

　(3) cygwinを起動してください。

　(4) tmpディレクトリに移動してください。

us0X@xxxxx　~

$ cd tmp

　(5) henkanプログラムでkfmファイルをmotファイルに変換します。
　　　kfmファイルはモーションエディタで作成したファイル、motファイルはTekkotsu用ファイルです。
　　　例えば、sit#sit_sample.kfm を mysample.mot に変換したい場合、下記のように実行します。

us0X@xxxxx　~/tmp

$ ./henkan sit#sit_sample.kfm mysample.mot

　　　注： motファイルの名前は8文字以内（.motを含めると12文字以内）

　(6) Windowsに戻り、motファイル（mysample.mot）を次のフォルダにコピーしてください。

　　　　コピー先：　マイドキュメント → usXX → project → ms → data → motion

　　　　　　このフォルダが、後でメモリースティックにコピーされることになります（下記）。

モーションをAIBOで試す

　上で作成した mysample.mot をAIBOで試す方法について説明します。

　(1) メモリースティックをパソコンに接続してください。

　(2) 新たに cygwin画面を開いてください。

　(3) コマンド cd project を使って、ディレクトリ projectに移動してください。

us0X@xxxxx　~　　　　　　

$ cd project

　(4) コマンド make update を実行して、メモリースティックへのコピーを開始してください。
　　　コピー中はメモリースティックを抜かないで下さい。

us0X@xxxxx　~/project

$ make update

　(5) コピーが成功すると次のメッセージが最後に表示されて止まります。


Don't forget to stop your memory stick before removing it. (Unless you have XP)　

us0X@xxxxx　~/project

$

　もし、上記メッセージが表示されなかったら、メモリースティックのドライブ設定が間違っているかもしれません。
　ドライブ設定（E, Fなどのアルファベット）が違ってコピーできないことがあるからです。
　ドライブ設定が違う場合は、次の手順で直してください。

　　　・マイコンピュータを開いてメモリースティックのドライブ設定を確認してください。
　　　　　

　　　・そして、projectフォルダ → Environment.conf を秀丸で開いてください。
　　　・Environment.confの21行目の設定（MEMSTICK_ROOT ?= /cygdrive/e）の最後のアルファベットが
　　　　マイコンピュータを開いた時と同じか確認してください。
　　　・もし、違っていたら、アルファベットを直してください。
　ドライブ設定はメモリースティックを接続するたびに変わることがあるので、そのたびに直してください。

　(6) コピーが成功したら、メモリースティックを抜いてOKです。
　　　メモリースティックを押し込むと、抜くことができます。

　(7) メモリースティックをAIBOに挿入してください。

モーションを試す
注意: 安全のため、AIBOを床の上に置く。試すときは、AIBOが転倒しないように注意する。

AIBOを起動する。コントローラ画面がAIBOに接続したら Stop モードから Running モードにする。

コントローラ画面で File Access を選ぶ。

File Access メニューから Run Motion Sequence を選ぶ。

MYSAMPLE.MOT をダブルクリックすると、AIBOが動き出す。

モーションをプログラムに組み込む

　１つのモーションをAIBOで動かす場合は上記のように実行すればOKです。
　しかし、複数のモーションを組み合わせたり、複数のAIBOでタイミングを合わせながらモーションを実行するには、
　モーションを Tekkotsuプログラムに組み込む必要があります。
　例えば、複数のAIBOでダンスを踊る場合が相当します。
　これらの方法は別の章で説明しているので、それらを読んでください。

複数のモーションを組み合わせて動かす　　→　13章「状態機械によるモーション実行」

複数のAIBOでタイミングを合わせて動かす　→　15章「シンクロ」

注意事項

　Motion Editorで作成するモーションをTekkotsuで使用する場合には制約があります。
　その制約とは、1個のモーションに含まれるポスチャ数に上限があることです。
　つまり、下表に示すポスチャ数を越えてはいけません（越えるとAIBOがうまく動きません）。

　Motion Editorで作成したモーションをTekkotsu（C++）プログラムに組み込むためには、MotionSequenceMC オブジェクトを用います。下表の通り、MotionSequenceMC オブジェクトは大きなオブジェクトになるほど多くのポスチャを持つことができます。このように書くと、すべて XLarge サイズにすればよいように思えますが、それは違います。メモリには限りがあるので、すべてXLarge サイズにするとメモリが不足するかもしれません。ポスチャ数に合わせたMotionSequenceMC オブジェクトを選択してください。ポスチャ数は、kfmファイルの1行目に記されています。
　kfmファイルの1行目の数（ポスチャ数）が60を超える場合、XLargeMotionSequenceMC の限度を超えています。60ポスチャを超える場合は Motion Editor でモーションを分割し、１モーションのポスチャ数が60以下になるようにしてください。

Motion Sequence Type Name	MotionEditor　 Postures
TinyMotionSequenceMC	～ 2
SmallMotionSequenceMC	～ 6
MediumMotionSequenceMC	～ 12
LargeMotionSequenceMC	～ 24
XLargeMotionSequenceMC	～ 60

まとめ

　Motion Editor で作成したモーションを Tekkotsu で使用する場合の「まとめ」です。

Motion Editor でモーションを作成し、kfmファイルに保存する。
　　ただし、kfmファイルに保存できるポスチャ数には注意事項（上記）で示した制約がある。
kfmファイルを tmpフォルダにコピーする。
Cygwinで tmpディレクトリに移動。henkanを使用して、kfmファイルをmotファイルに変換する。
Windowsに戻り、motファイルを次のフォルダにコピーする。
　　　　コピー先：　マイドキュメント → usXX → project → ms → data → motion
Tekkotsuのプログラムに motファイルを組み込む（別章を見てください）。
./compile を実行して、Tekkotsuのプログラムをコンパイルする。
make update を実行して、Tekkotsuプログラムと motファイルをメモリースティックにコピーする。