シンクロとは

プログラム

例： 同期プログラム MyStateSync.h 　パソコンからの合図を受信するための部品ファイル StartCommFromPC.h をインクルードします。 　　　#include "StartCommFromPC.h" // PCから合図を受信するための部品ファイル 　パソコンからの合図を受信するためのオブジェクト fromPC を protected 変数として定義します。 　　　StartCommFromPC fromPC; // PCからの合図を受け取るオブジェクト 　アイボは合図を TextMessageEvent として受信します。 　したがって、合図をもとに動かしたい部分を TextMessageEvent の遷移として記述します。 　　　// PCからの合図（TextMessageEvent）による遷移（伏せ→座り） 　　　EventTrans * textTrans = new EventTrans(sit_node,EventBase::textmsgEGID); 　　　lie_node->addTransition(textTrans); 　DoStart() 関数の中で、fromPC をスタートさせます。 　　　fromPC.DoStart(); // fromPCオブジェクトをスタート 　DoStop() 関数の中で、fromPC をストップさせます。 　　　fromPC.DoStop(); // fromPCオブジェクトをストップ #ifndef INCLUDED_MyStateSync_h_ // このファイル　INCLUDED_MyStateSync_h_　が定義されていなければ #define INCLUDED_MyStateSync_h_ // このファイル　INCLUDED_MyStateSync_h_　を定義する #include "Shared/ERS7Info.h" // AIBOの機種（ERS7）に関する部品ファイル #include "Shared/WorldState.h" // 状態を監視するための部品ファイル #include "StateHeader.h" // 状態と遷移に必要な部品ファイル #include "StartCommFromPC.h" // PCから合図を受信するための部品ファイル // クラス MyStateSync class MyStateSync : public StateNode { protected: StateNode * start_node; // start_nodeは、クラス全体で使用するのでココに定義する StartCommFromPC fromPC; // PCからの合図を受け取るオブジェクト public: // コンストラクタ MyStateSync() : StateNode("MyStateSync"), start_node(NULL), fromPC() {} // デコンストラクタ ~MyStateSync() { if(issetup) teardown(); } virtual void setup() { // 親クラスStateNodeのsetup()関数を呼ぶ StateNode::setup(); // 伏せノード作成 StateNode * lie_node = new SmallMotionSequenceNode("Lie","lielie.mot"); addNode(lie_node); // 座り姿勢ノード StateNode * sit_node = new SmallMotionSequenceNode("Sit","sitsit.mot"); addNode(sit_node); // 立ち姿勢ノード StateNode * stand_node = new MediumMotionSequenceNode("Stand","sitwalk.mot"); addNode(stand_node); // 頭ニュートラル_ノード StateNode * headneutral_node = new SmallMotionSequenceNode("HeadNeutral","headneut.mot"); addNode(headneutral_node); // 立ち→座りモーション_ノード StateNode * standsit_node = new MediumMotionSequenceNode("StandSit","standsit.mot"); addNode(standsit_node); // スタートは伏せ姿勢 start_node = lie_node; // PCからの合図（TextMessageEvent）による遷移（伏せ→座り） EventTrans * textTrans = new EventTrans(sit_node,EventBase::textmsgEGID); lie_node->addTransition(textTrans); // 遷移（座り→立ち→頭正面） sit_node->addTransition(new CompletionTrans(stand_node)); stand_node->addTransition(new CompletionTrans(headneutral_node)); // 頭正面の状態で１秒経過したら立ち→座り headneutral_node->addTransition(new TimeOutTrans(standsit_node,1000)); } virtual void DoStart() { StateNode::DoStart(); start_node->DoStart(); fromPC.DoStart(); // fromPCオブジェクトをスタート } virtual void DoStop() { StateNode::DoStop(); fromPC.DoStop(); // fromPCオブジェクトをストップ } virtual void teardown() { StateNode::teardown(); } private: // コンパイル時の警告を避けるためのダミー関数 MyStateSync(const MyStateSync&); MyStateSync operator=(const MyStateSync&); }; #endif 　秀丸を開き、上記プログラム（背景が黄色）をコピー＆貼り付け、次の通り保存してください。 　　　　保　存　先　：　マイドキュメント → usXX → project 　　　　ファイル名　：　MyStateSync.h 　　　　ファイル種類：　C言語ヘッダーファイル（*.h） 　次に、合図を送信するためのプログラムを準備します（この準備は１度やれば、２度目は不要です）。 ここをクリックして、ウィンドウが開いたら保存ボタンを押してデスクトップにダウンロードして下さい。 デスクトップにダウンロードした sync.EXE をダブルクリックして解凍してください。 解凍すると、デスクトップに sync というフォルダができます。 syncフォルダを次のフォルダの中に入れてください。 　　　　マイドキュメント　→　usXX 　MyStateSync をTekkotsuに組み込んでください。同じプログラム名ならば１度組み込めばOKです。 MyStateSync の組み込み 　コンパイルしてください。これはプログラムを修正するたびに必要です。 コンパイル 　動かすアイボの台数とIPアドレスを設定します。アイボの台数とIPアドレスが変わるたびに設定が必要です。 次のフォルダを開いてください。 　　　　マイドキュメント　→　usXX　→　sync aiboip.txt　を秀丸で開いて、アイボの台数とIPアドレスを設定してください。 １行目・・・アイボの台数 ２行目・・・7777（ポート番号。変更不要） ３行目以降・・・アイボのIPアドレス ２台の場合の例↓ 2 7777 10.0.1.11 10.0.1.12 [EOF] 　実行してください。 プログラムの実行 　ただし、実行してもアイボは「伏せ」の状態で待機しますから、次のようにしてパソコンから合図を送信します。 　合図の送信方法はアイボが１台の場合と、２台以上の場合で異なります。 アイボが１台の場合 コントロール画面の Send Input: 欄で、　!msg 　を打ち込み、キーボードのEnterキーを押せば、アイボがスタートします。 アイボが２台以上の場合 さきほど準備した 合図送信プログラムの出番です。 新たに Cygwin 画面を開いてください。 Cygwin画面で次の通り打ち込んでください。 us0X@xxxxx　~ $ cd sync　　　　　　 us0X@xxxxx　~sync　　　　　　　　 $ java startaibo あとは、Cygwin画面に出る指示にしたがってください。