歩行モード

　これらはコントローラ画面の Walk Remote Control で試せます（下記）。

Walk Remote Control を試す 注意： 安全のため、AIBOを広い床に置き、進行方向に障害物を置かないで下さい。 AIBOを起動する。 コントローラ画面でAIBOに接続後、●Stopモードから●Runningモードにする。 コントローラ画面 Root Control メニューから、TekkotsuMon を選ぶ。 TekkotsuMon メニューから、Walk Remote Control または UPenn Walk Remote Control を選ぶ。 座標画面の中心点が赤色になったら、マウスで赤い点をドラッグして操作する。 Walk Remote Control と UPenn Walk Remote Control を切り替えるには、使いたい方だけを赤字にしてください。

　CMPack は滑らかな歩調なので、歩きながら物を探す場合に有利です。
　UPenn は滑らかではありませんが、速く歩く場合に有利です。

　両方とも3種類の速度ベクトルを持ちます:

• dx は前向きの歩行速度（ミリ／秒）です。マイナス値のときはバックします。

• dy は横方向の歩行速度（ミリ／秒）です。プラス値のときは左に、マイナス値のときは右に歩きます。

• da は回転速度です（ラジアン／秒）です。プラス値のときは反時計周りです。

　AIBOは、決められたペースとパターンで足を繰り返し動かして歩きます。歩く速度を変えるにはペースでなく、歩幅を変えます（人や動物は歩幅とペースの両方を変えます）。

WalkMC モーションコマンド

ボール追跡プログラム例 BallChaser.h

#ifndef INCLUDED_BallChaser_h_ #define INCLUDED_BallChaser_h_ #include "Behaviors/BehaviorBase.h" #include "Events/EventRouter.h" #include "Events/VisionObjectEvent.h" #include "Motion/HeadPointerMC.h" #include "Motion/MMAccessor.h" #include "Motion/MotionManager.h" #include "Motion/MotionSequenceMC.h" #include "Motion/WalkMC.h" #include "Shared/ProjectInterface.h" #include "Shared/WorldState.h" #define PI acos(-1.) // PI（3.14)の定義 class BallChaser : public BehaviorBase { protected: MotionManager::MC_ID stand_id; // 立たせるモーションのidを宣言 MotionManager::MC_ID headpointer_id; // 頭部モーションのidを宣言 MotionManager::MC_ID walker_id; // 歩行モーションのidを宣言 public: BallChaser() : BehaviorBase("BallChaser"), // 各idを初期化 stand_id(MotionManager::invalid_MC_ID), headpointer_id(MotionManager::invalid_MC_ID), walker_id(MotionManager::invalid_MC_ID) {} virtual void DoStart() { BehaviorBase::DoStart(); // 座位から歩行体勢に移行するためのモーションコマンド SharedObject<MediumMotionSequenceMC> stand_mc("sitwalk.mot"); stand_id = motman->addPrunableMotion(stand_mc); // 頭の向きを制御するモーションコマンド SharedObject<HeadPointerMC> head_mc; headpointer_id = motman->addPersistentMotion(head_mc); // 歩行モーションコマンド SharedObject<WalkMC> walk_mc; walker_id = motman->addPersistentMotion(walk_mc); // ビジョンリスナーを追加 erouter->addListener(this,EventBase::visObjEGID,ProjectInterface::visPinkBallSID); } virtual void DoStop() { motman->removeMotion(headpointer_id); motman->removeMotion(walker_id); BehaviorBase::DoStop(); } static std::string getClassDescription() { return "Follows ball with head and walks whereever the head is pointing"; } virtual std::string getDescription() const { return getClassDescription(); }

　上記コード内で、getClassDescriptionを定義しています。この関数は、コントローラ画面でBallChaserにマウスを近づけたときに、文字列を表示します。

　紫色のコードは、AIBOを立たせるためのコードです。このコードはAIBOを立たせるときの基本になるので参考にしてください。

　下記の processEvent() について説明します。

　deactivateETIDはボールを見失ったときに起こるイベントです。また、visev.getObjectArea() は視野におけるボールの面積（％）です。ボールを見失ったり、ボール面積が1%未満になると、歩行を停止します（MMAccessor<WalkMC>(walker_id)->setTargetVelocity(0, 0, 0);）。
　ボールが見えている間は、ボールの方角に頭を向けるために画像内のボールの方角を計算します。注意すべきことは、頭を回す角度に限界があることです。コードmin(U,max(L,x))は、下限値L、上限値Uの間にxの範囲を設定します。

　ボールが3度以内の方角にあれば、AIBOを160mm/秒の速度で歩かせます。3度以内の範囲にボールがなければ、ボールの方角を向くように、AIBOを100mm/秒の速度で旋回させます。

virtual void processEvent(const EventBase& event) { const VisionObjectEvent &visev = *reinterpret_cast<const VisionObjectEvent*>(&event); float const minBallArea = 0.01; // 画像の1% // ボールを見失う、または、画像の1%未満なら停止 if ( visev.getTypeID() == EventBase::deactivateETID || visev.getObjectArea() < minBallArea ) { MMAccessor<WalkMC>(walker_id)->setTargetVelocity(0, 0, 0); return; }; float const ball_horiz_angle = visev.getCenterX() * CameraFOV/2; float const ball_vert_angle = visev.getCenterY() * CameraFOV/2; double const head_pan_angle = state->outputs[HeadOffset+PanOffset]; double const head_tilt_angle = state->outputs[HeadOffset+TiltOffset]; double const new_pan = min(80.0*PI/180.0, max((-80.0)*PI/180.0, head_pan_angle - ball_horiz_angle)); double const new_tilt = min(40.0*PI/180.0, max((-20.0)*PI/180.0, head_tilt_angle - ball_vert_angle)); // 頭をボールの方角に向ける MMAccessor<HeadPointerMC>(headpointer_id)->setJoints(new_tilt, new_pan, 0); // 頭を向けている方角に歩く MMAccessor<WalkMC> walker_acc(walker_id); if ( fabs(new_pan) < 0.05 ) walker_acc->setTargetVelocity(160, 0, 0); // 全速力で前進 else walker_acc->setTargetVelocity(100, 0, new_pan); // ボールの方向へ旋回 } }; #endif

　上記２つのプログラムを合体させて、次のように保存してください。

　　　　保存する場所　：　マイドキュメント　→　usXX　→　project
　　　　ファイル名　　：　BallChaser.h
　　　　ファイルの種類：　C言語ヘッダーファイル（*.h）

　ファイルを保存したら、次の手順を実行してください。