Begin Tekkotsu

Tekkotsuを始めよう

　Tekkotsuには、あらかじめプログラムが幾つか用意されています。手始めに、それらを使ってみましょう。

パソコンを無線LANに接続する

　パソコンを無線LANに接続する方法については、ここをクリック。

AIBOの起動

　(1) Tekkotsu用メモリスティックを用意し、メモリスティックのラベルに記載されたIPアドレスをメモしてください。
　　　　例えば、「10.0.1.11」のように記載されています。

メモリスティックの例

　(2) Tekkotsu用メモリスティックをAIBOに挿入してください。

　　　AIBOを起動するときは、AIBOを床の上に置いてください。
　　　テーブルなどの上で起動すると、AIBOが動いたときに落下する恐れがあります。
　　　また、床に置くときは、他の人がAIBOを蹴ったり、椅子で轢いたりしないよう注意してください。

　(3) AIBOの電源ボタン（首つけ根（背中側）にあります）を押して電源を入れてください。
　　　電源オン後、30秒ほど経過すると、AIBOが「ガオー」と吼えて、背中ランプがオレンジ色に点滅し始めます。

AIBOに無線接続する

Tekkotsuでは、パソコンからAIBOに無線で接続して命令を送信します。
そのために、Cygwin画面を２つ開いてください。
１つはTelnet（リモート接続）でAIBOの状態を知るための画面、もう１つはAIBOに命令を送るコントローラを起動する画面です。

　(1) Telnet画面

　　　AIBOの背中ランプがオレンジ色に3回ほど点滅したら、cygwinの１つめの画面で次のように入力してAIBOに接続してください。

us0X@xxxxx　~

$ telnet AIBOのIPアドレス 59000

　　　AIBOのIPアドレスは、W2-101実習室では、次の８個の中のいずれか１つになります。
　　　通常はメモリースティックに記載されているので、事前に確認しておいてください。
　　　　　　10.0.1.11 　　　　　　10.0.1.12 　　　　　　10.0.1.13 　　　　　　10.0.1.14 　　　　　　10.0.1.15 　　　　　　10.0.1.16 　　　　　　10.0.1.17 　　　　　　10.0.1.18 　　　例えば、AIBOのIPアドレスが10.0.1.11ならば、次のように接続します。

us0X@xxxxx　~

$ telnet 10.0.1.11 59000

　　　最後の59000という数字はポート番号で固定です。

　　　Cygwin画面に次のように表示されれば、AIBOへの接続が成功しています。
　　　Power Remainは、AIBOのバッテリ残量を表しています。
　　　例えば下記の画面では残量68%ということになります。
　　　なお、Tekkotsuではバッテリ残量が20%以下になると、AIBOの耳がピクピク動き始めます。
　　　20%以下の場合は充電が必要です。


BATTERY REPORT:
        Power Remain:   68%　　←バッテリ残量
        Capacity:       2100
        Voltage:        7.695
        Current:        -536
        Temperature:    29.66
        Flags:  BatteryConnect Discharging PowerGood  

途中、省略
　　　Root Control:
**0> Mode Switch
  1> Background Behaviors
  2> TekkotsuMon
  3> Status Reports
  4> File Access
  5> Vision Pipeline
  6> Shutdown?
  7. Help
SoundManager::LoadBuffer() of 45954 bytes
START UP BEHAVIOR-DONE
Removing expired 3 (autoprune)

　なお、この(1)のAIBOにTelnet接続する作業は必須ではありません。なくてもTekkotsuは動きます。
　では、なぜTelnet接続するかと言うと、AIBOの状態を知るためで、プログラム開発時のデバッグに使います。つまり、プログラムが想定通りにうまく動いているかをチェックするために使ったり、エラーが起きた箇所を調べるために使います。ですから、プログラムが完成したら、このTelnet接続は必要ではありません。

　(2) コントローラ画面

　　　Telnetとは別のCygwin画面を開いて次のように打ち込んでください。
　　　AIBOのIPアドレスは(1)で説明した通りです。
　　　また、今回はポート番号は不要です。

us0X@xxxxx　~

 $ ./ctr  AIBOのIPアドレス

　　　上記のように打ち込むと、コントローラ画面が開きます。

　　　↓接続を試みている状態
　　　

　　　上図の状態は、まだAIBOとの接続を確立しておらず、接続を試みている状態です。

　　　そして、AIBOとの接続に成功すると、コントローラ画面が下図の状態になります。

　　　↓正しく接続された状態
　　　

　　　接続に成功したら、コントローラ画面の左下にある赤ボタンを１回クリックしてください。
　　　すると、コントローラ画面が下図のように変化します。

　　　

　　　上図のように●Running中は、コントローラ画面からAIBOをコントロールできます。
　　　緊急時（AIBOが障害物に衝突しそうになったり、指がAIBOの関節にはさまれたりした時）は、
　　　左下の●ボタンまたは、右下のStop !ボタンを押すことにより、AIBOを緊急停止できます。

　　　■　バッテリ残量をチェックするには

　　　メニューから、3. Status Reports　をダブルクリックしてください。

　　　

　　　コントローラ画面が下図のようになりますから、1. Battery Check をダブルクリックしてください。

　　　

　　　すると、バッテリー残量が下図のように表示されます。

　　　

　　　メニューに戻るには、Backボタンを１回クリックしてください。

　　　■　AIBOを立たせるには

　　　トップメニューに戻ったら、4. File Accessをダブルクリックしてください。

　　　

　　　下図のようになりますから、3. Run Motion Sequenceをダブルクリックしてください。

　　　

　　　すると、コントローラ画面が下図のように変化します。
　　　番号と名前が実際とはズレているかもしれませんが、気にしないでください。
　　　このリストは、メモリースティックに保存されているモーション・ファイルです。
　　　モーション・ファイルとは、AIBOに特定の動き（モーション）をさせるための関節角度が記録されたファイルです。
　　　ここで、SITSTAND.MOTをダブルクリックすると、AIBOが立ち上がります。

　　　

　　　SITSTAND.MOT　は、座り（SIT）から立ち（STAND）に姿勢を変化させるモーションです。
　　　実行したいモーションをダブルクリックすると、AIBOで実行されます。
　　　ただし、急な姿勢の変化はAIBOを損傷する危険があるので注意してください。
　　　例えば、座っているAIBOに対して、急に立ち姿勢のモーションを実行するとAIBOが転倒することがあります。

　　　■　AIBOの頭を動かすには

　　　もしAIBOが立ってなかったら、SITSTAND.MOTを使ってAIBOを立った状態にしてください。
　　　理由は、伏せた姿勢で頭を動かすと損傷する危険があるからです。
　　　AIBOを立たせた後、トップメニューから、2. TekkotsuMon　をダブルクリックしてください。

　　　

　　　次に、下図のメニューから0. Head Remote Control　をダブルクリックしてください。

　　　

　　　すると、次の画面が表示されます。しばらくして真ん中の点が赤くなったらAIBOをコントロールできる状態です。
　　　マウスで赤い点を操作すると、AIBOの頭が動きます。

　　　

　　　頭部コントロール画面を閉じたいときは、右上の×印をクリックしてください。
　　　また、0. Head Remote Controlの文字が赤色の場合は、クリックして黒に戻してください。

　　　　　　【注意】　赤のプログラムが動作中。
　　　　　　　　　　　一度に２つ以上、赤にしないこと！
　　　　　　　　　　　ただし、メニュー４と１１を除く。
　　　

　　　■　AIBOを歩かせるには

　　　もしAIBOが立ってなかったら、SITSTAND.MOTを使ってAIBOを立った状態にしてください。
　　　理由は、伏せた姿勢で足を動かすと損傷する危険があるからです。
　　　AIBOを立たせた後、トップメニューから、2. TekkotsuMon　をダブルクリックしてください。

　　　

　　　次に、下図のメニューから1. Walk Remote Control　をダブルクリックしてください。

　　　

　　　すると、頭を操作したときと似た画面が表示されます。しばらくして真ん中の点が赤くなったらAIBOをコントロールできる状態です。
　　　マウスで赤い点を操作すると、AIBOを歩かせることができます。
　　　　・上　・・・　前進
　　　　・下　・・・　後退
　　　　・左　・・・　左旋回
　　　　・右　・・・　右旋回

　　　歩行コントロール画面を閉じたいときは、右上の×印をクリックしてください。
　　　また、1. Walk Remote Controlの文字が赤色の場合は、クリックして黒に戻してください。

　　　1. Walk Remote Controlは、CMU（カーネギーメロン大学）が開発した歩行プログラムです。
　　　Tekkotsuには、もう１つ歩行プログラムが入っています。それは、ペンシルバニア大学が開発したプログラムです。
　　　ペンシルバニア大学の歩行プログラムを動かすためには、2. UPennWalk Remoto Control　をダブルクリックしてください。

　　　

　　　操作画面は、さきほどの1. Walk Remote Control　と同じです。
　　　しかし、歩き方が違いますね。このように大学によって異なる歩き方ですが、どちらもロボカップで優秀な成績を取ったプログラムです。

　　　歩行コントロール画面を閉じたいときは、右上の×印をクリックしてください。
　　　また、2. UPennWalk Remote Controlの文字が赤色の場合は、クリックして黒に戻してください。

　　　■　AIBOのカメラ画像を見るには

　　　コントロール画面のRaw Camボタンをクリックすると、新しい画面が表示されます。
　　　その画面にはAIBOのカメラから見た画像が映し出されます。
　　　また、Seg. Camボタンは、AIBOが識別した色を表示する画面です。
　　　今のところ、赤と青を識別できますが照明条件によっては、うまく識別できません。
　　　例えば、AIBOに明るい部屋で覚えさせた色を、暗い部屋で識別させることはできません。
　　　このような場合には色を覚えなおさなくてはなりません。

　　　コントローラ画面を終了するときは、右上の×印をクリックしてください。
　　　ちなみに、このコントローラはJavaで作られています。

　　　■　AIBOからメモリスティックを抜くときは

　　　AIBOの電源が切れていることを確認してからメモリスティックを抜いてください。
　　　メモリスティック横の赤いランプが点灯している時はメモリスティックを抜かないでください。